§1. Краткое описание

Автоматизированная система управления качанием предназначена для обеспечения отработки программ испытаний изделий, имеющих в своем составе узел качания, предназначеный для управления направлением вектора тяги ракетного двигателя. Система может работать с шаговым или гидроприводом, автономно, либо в составе системы управления стендовыми испытаниями.

§2. Назначение

Автоматизированная система управления качанием предназначена для обеспечения отработки программ испытаний изделий, имеющих в своем составе узел качания, предназначеный для управления направлением вектора тяги ракетного двигателя.

Система разработана для управление узлом качания на базе двух типов исполнительных механизмов: электро-гидравлического привода и шагового привода.

Система обеспечивает управление узлом качания одновременно в одной или двух плоскостях по заданному закону с заданной амплитудой и частотой. Работа алгоритма управления выполняется, в соответствии с циклограммой, по заданной команде.

Автоматизированная система управления узлом качания может работать в автономном режиме, а так же в качестве подсистемы аппаратно-программного комплекса управления испытаниями жидкостных ракетных двигателей.

§3. Основные технические характеристики

Значения максимальной амплитуды зависят от суммарного АЧХ конкретной электрогидромеханической системы и падают с ростом частоты:

• для гидропривода составляют ±6° при частоте 1 Гц.
• для шагового двигателя составляют ±30° при частоте 1 Гц.

Максимальная скорость изменения угла:

• для гидропривода составляет ~ 25 грд/с.
• для шагового двигателя составляет 133 грд/с. при минимальном шаге в 0,7 грд.

§4. Аппаратно-программная платформа

В качестве аппаратной платформы выбран промышленнsq компьютер на базе шасси IPC-610 фирмы Advantech и плат УСО этой же фирмы.

Базовой операционной системой является ОС жесткого реального времени QNX 4 компании QNX Software Systems.

Система имеет в своем составе программу предварительной настройки, которая обеспечивает выбор типа привода узла качания, калибровку измерительных и управляющих каналов, ручное управление углом положения изделия в 2-х плоскостях, автоматическую установку нуля:

Рисунок 1. Калибровка подсистемы качания